ROVER OMNIDIREZIONALE

Schema elettrico Rover Omnidirezionale

Elenco componenti

• Arduino Pro Micro
• Blue Tooth HC-06
• IMU 6 axis MPU6050 
• driver 4 motori cc
• regolatore tensione LM2596
• 4 motori CC 12V 485rpm
• interruttore ON-OFF
• 4 batterie litio 18650
• 12 condensatori 470nF
• 2 resistenze 300𝛀 per SDC ed SCL
• 1 resistenza 3.3 k𝛀 per partitore tensione
• 1 resistenza 1.2 k𝛀 per partitore tensione

Blue Tooth: comunicazione seriale (Tx Rx) a distanza tra Arduino ed esterno (PC o smartphone)
 
IMU: fornisce ad arduino tramite comunicazione I2C (SDA SCL) la direzione del moto

regolatore tensione: regola la tensione a 5V

driver motori CC: comando di potenza dei 4 motori CC 

partitore di tensione: abbassa la tensione delle batterie per la lettura analogica tramite arduino

resistenze  per SDC ed SCL: riducono i disturbi nella trasmissione I2C

condensatori: riducono i disturbi nella trasmissione I2C
 

prima versione sketch Arduino per usare il driver che controlla i 4 motori con i collegamenti in figura

int pwm=3;     //blu
int dir=2;     //verde
int corr=A0;   //marrone

void setup() {
  pinMode(pwm, OUTPUT);  
  pinMode(dir, OUTPUT); 
  pinMode(corr, INPUT);
}

void loop() {
  

}


void  fermaMotore()  
{  
  digitalWrite(pwm, LOW);  
  stabilisciVelocita(0);  
}  

void stabilisciVelocita(int velocitaMotore)  
{  
  velocitaMotore = constrain(velocitaMotore, 0, 255);
  analogWrite(pwm, velocitaMotore);
}

void stabilisciDirezioneMotore(char direzione)  
{  
  if(direzione='a')  
    {  
      digitalWrite(dir, LOW); 
    }  
    
  if(direzione='b') 
    {  
      digitalWrite(dir, HIGH); 
    } 
}

int rilevaCorrente()
{ 
   int corrente = analogRead(corr); 
   return corrente;
}